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安川机器人确认所设定的程序中的轨迹操作； 
1、把光标移到程序点0001上；  
2、按手动速度[高][低]键设定速度键；  
3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点； 
4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；
机器人的机构组成：机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。  
（1）执行机构：即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。  
（2）驱动装置：是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。  

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