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机器人回原点的方法为：移动光标到主程序（mj）中运动的*一步；按下enable键；按住fwd键机器人即向原点方向移动此时应注意观察机器人运动方向上有无障碍物，如有发生碰撞的可能松开fwd键，机器人即停止运动。移去障碍物或使用各轴单独运动键使其绕过障碍物，继续按住fwd键直到机器人停止运动同时光标也不再闪烁。此时的位置为原点位置。 
在主程序中将光标移到程序的*一行，将控制柜模式选择为play及auto，如enable灯亮再按一次使其熄灭。将显示盘上机器人模式开关打到联机模式。如其它两方的联机指示灯均亮，即可按下控制柜上start键，机器人此时开始自动工作。
关机步骤，当需要暂时停止机器人工作时可按下控制柜上hold按纽，机器人仍在auto模式下，重新启动再按下start即可。生产结束不再有管子流来时。如机器人处于原点关闭控制柜上电源开关即可。如机器人不在原点，按照前述第四步将其示教回原点 即可关闭主电源开关。
安川机器人的输入输出点及变量的监控  （一）
各开关量输入输出点状态及变量状态监控：按下disp键，按下f5（diag）键再按下f1（univin）或f2（univout）键，此时就可观察到输入或输出点的状态。

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