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关于例行程序的作用域有以下说明：全局例行程序可以覆盖任何一个模块；局部例行程序值覆盖它所在的模块；在作用域内，局部例行程序隐藏具有同名的全局例行程序和数据；在作用域内，例行程序隐藏同名的指令和预先确定的例行程序。同时，在同一个模块内例行程序之间、例行程序与数据之间不能重名；全局例行程序不能与模块以及其他模块中的全局例行程序或全局数据重名。  
即日起为什么要mastering（零点复归）  零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零点复归。通常在机器人从fanucrobotics出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。
在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须―知晓‖每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。

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