有无图像没图像 是否黑屏黑屏，白屏，花屏 是否亮灯亮红灯 是否开机不开机 故障设备找不到相机
如图，每个相机可能有不同的流采集器（grab streamer）或同一接口上安装了多个相机(也对应多个流采集器)，对应多个通道（channel）。对每个通道来说，在实际采集时数据传输实际上是拆分成如图的数据包(packet) rawdata形式传递的，内存中存储形式为一维数组，在每一帧图像的起始存在不同的标识表明一帧的开始和结束，每一个packet都有标识表明当前所属的通道。为了显示图像，用户程序需要重新将一维数组数据拼装成图像形式，这一过程由用户完成，通常可借助opencv或mil等图像处理包完成该操作。
二、 工业相机sdk接口使用总结
相机调用 ：
我们利用相机采集图像，首先要对相机进行相关参数设置及控制，这需要对相机的sdk包比较了解，一般相机厂家都会提供相机sdk，其中包含用户手册和调用demo，这些都大大降低了调用门槛，提高了二次开发用户的效率。目前用过balser、海康、大华等相机，其实都是一个套路，都是按照下面几个步骤进行的。
1）枚举设备
2）创建句柄
3）打开设备
4）开始抓图
5）获取一帧并保存图像
6）停止抓图
7）关闭设备
8）销毁句柄
相机同步：
若是开发过程中用到双目或者多目的话，则需要外接同步触发器或者外部触发信号，通过相机同步触发线来实现同步问题。以实际应用过的basler aca1300-200uc为例，其相机同步触发线具体类型如下：
1 -—— +12 vdc 红
2 —— i/o input 1 黄
3 —— vcc(加电阻） 蓝
4 —— i/o out 1 绿
6 —— dccam power gnd 黑
0000—— i/o gnd 白
下面是其中对于不同的工作要求，加载相机对象和卸载相机对象是通用的。而要使用其他模块，如事件对象时，相应的改为加载事件对象和卸载事件对象，以及使用事件对象完成相关任务即可。编程时一定要对整个流程做好规划，特别是硬件编程时一定留意内存泄露，前面分配的资源一定要在后面释放。
下面是五个大流程的详细解析，需要的地方已经加以说明，并注解了需要用到的函数
加载相机对象：
卸载相机对象：
加载数据流抓取对象：
卸载数据流抓取对象：
单帧或连续抓图过程：
按照以上介绍的流程即可实现实时图像采集：
很多人问我要源代码，翻了以前的程序文件夹找到了这个程序，演示了利用pylon sdk进行相机采集的过程，使用mil完成界面显示，采集部分封装成了类，可以直接重用。测试相机为basler相机。注意pylon仅完成raw data的采集，使用mil的mbufput完成图像数据的重组，然后mil自动显示。
工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其本质的功能就是将光信号转变成高清工业相机为有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的不仅是直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。工业相机又俗称摄像机，相比于传统的民用相机（摄像机）而言，它具有高的图像稳定性、高传输能力和高抗干扰能力等，目前市面上工业相机大多是基于ccd或cmos芯片的相机。

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