佛山abb机器人控制基板维修费用合适，工具数据 tooldata 用于描述安装在机器人第六轴上的工具的 tcp、质量、重心等参数数据。一般不同的机器人应用配置不同的工具，比如说弧焊的机器人就使用弧焊枪作为工具，而用于搬运板材的机器人就会使用吸盘式的夹具作为工具。
默认工具（tool0）的工具中心点（tool center point）位于机器人安装法兰盘的中心。图中a点就是原始的tcp点。
tcp 的设定原理如下：
1）首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点。
2）然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）。
3）用之前介绍的手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。为了获得更准确的tcp，在以下例子中使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为tcp的x方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为tcp的z方向移动。
4）机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得tcp的数据，然后tcp的数据就保存在 tooldata 这个程序数据中被程序进行调用。
*提示：执行程序时，机器人将tcp移至编程位置。这意味着，如果要更改工具以及工具坐标系，机器人的移动将随之更改，以便新的tcp到达目标。
所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0。这样就能将一个或多个新工具坐标系定义为tool0的偏移值。

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