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编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下enable键。再用各轴移动键将机器人移动到*一点，按下motion type键选择运动方式、按下play spd键选择运动速度，按下enter键确认，*一步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。最后一步位置要和*一步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，将光标移动到*一步，按下fwd键机器人向设定的*一步的位置移动，到达位置后将光标移动到最后一步，按下modify键再按下enter键，最后一步的位置就和*一步重合。
程序的检查：按下disp键再按下f1（job）键，将光标移动到*一步，按下fwd键机器人按照编制好的轨迹运动。
机器人的操作和程序的编写
1、 再现操作盒操作键说明：见p2-3
2、 示教盘操作键说明：见p2-6
3、 程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专 用语言（inform ii），其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。
移动指令主要有movj（关节移动），movl（直线移动），movc（圆弧移动）等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。

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